Xenomai パッチを適用し、リアルタイムに対応するオープンソースの EtherCAT マスタ環境を構築しました。
＜特徴＞
● リアルタイム：Linux に Zenomai パッチを適用
● EtherCAT マスタスタック：EtherCAT マスタスタックをポーティング
● Ethernet ドライバ：EtherCAT マスタスタックをEthernetドライバに組込み、ネイティブ化を実現

ネットワークを介して、中央制御室より制御指令を受け、電磁石電源コントローラへの出力パターン制御と出力波形および各機器状態のモニタを行うシステムを開発しました。